En la Edad Media los tres reinos se disputaban este lugar. Aquí había manantiales que no se secaban en verano y eran de la mayor utilidad para el ganado trashumante. En el año 1253, los reyes de los tres reinos se reúnen en esta roca y llegan a un acuerdo sobre las fronteras y el uso de los manantiales. A los tres se les adjudica la frase de "bebamos de la misma fuente, comamos en la misma mesa, cada uno con la cara vuelta hacia su reino." Desde aquel momento a aquella roca se le conoció con el nombre de Penedo dos tres Reinos.
